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兩重物M₁和M₂的質(zhì)量分別為m₁和m₂，系在兩條質(zhì)量不計(jì)的繩索上，兩條繩索分別纏繞在半徑為r₁和r₂的塔輪上，如圖所示。塔輪對(duì)軸O的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為m₃p²（m₃為塔輪的質(zhì)量），系統(tǒng)在重力下運(yùn)動(dòng)，試求塔輪的角加速度和軸承O對(duì)塔輪的豎直約束力。

如圖所示機(jī)構(gòu)，曲柄OA=r，AB=b，圓輪半徑為R。OA以勻角速度ω₀轉(zhuǎn)動(dòng)。若α=45°，為已知，求此瞬時(shí)：
①滑塊B的加速度；
②AB桿的角加速度；
③圓輪O₁的角速度；
④桿O₁B的角速度。
（圓輪相對(duì)于地面無(wú)滑動(dòng)）