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圖示搖桿滑道機(jī)構(gòu)中的滑塊M同時在固定的圓弧槽BC和搖桿OA的滑道中滑動。如弧BC的半徑為R，搖桿OA的軸O在弧BC的圓周上。搖桿繞O軸以等角速度ω轉(zhuǎn)動，當(dāng)運動開始時，搖桿在水平位置。試分別用直角坐標(biāo)法和自然法給出點M的運動方程，并求其速度和加速度。

如圖a所示，偏心凸輪半徑為R，繞O軸轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)角ϕ=ωt（ω為常量），偏心距OC=e，凸輪帶動頂桿AB沿鉛垂直線作往復(fù)運動。試求頂桿的運動方程和速度。