多項選擇題

原點位置校準是將機器人位置與絕對編碼器位置進行對照的操作。原點位置校準是在出廠前進行的，但在（）情況下必須再次進行原點位置校準。

A.改變機器人與控制柜（NX100）的組合時
B.更換電機、絕對編碼器時
C.存儲內(nèi)存被刪除時（更換NCP01基板、電池耗盡時等）
D.機器人碰撞工件，原點偏移時

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