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絞車提升一質量為m的重物P，如圖所示。絞車在主動軸上作用一不變的轉動力矩M。已知主動軸和從動軸連同安裝在這兩軸上的齒輪以及其他附屬零件的轉動慣量分別為J₁和J₂，傳速比z₁/z₂ = i。吊索纏繞在鼓輪上，鼓輪的半徑為R。設軸承的摩擦以及吊索的質量均可略去不計。試求重物的加速度。

一常力矩M作用在絞車的鼓輪上，輪的半徑為r，質量為m₁。纏在鼓輪上繩索的末端A系一質量為m₂的重物，沿著與水平傾斜角為a 的斜面上升，如圖所示。重物與斜面間的滑動摩擦系數為μ。繩索的質量不計，鼓輪可看成為勻質圓柱體，開始時系統(tǒng)靜止。求鼓輪轉過φ角時的角速度。