如圖(a)所示為一個四連桿機構,其中OA=l,AB=4l,OA桿以勻角速度ωO轉動,當機構轉動到圖示位置時,O、A、B三點共線,且β1=β2=30°。試求此時搖桿O1B及AB的角速度。
說明下面兩個式子的意義。