因?yàn)槿俗铸X輪傳動(dòng)平穩(wěn)，沖擊噪音和振動(dòng)較小，可用于大功率傳動(dòng)，而行走機(jī)構(gòu)負(fù)荷較大，所以采用人字齒輪進(jìn)行傳動(dòng)。